Pirmosios kartos RX 300, buvo įrengtas su 3.0 litro V6 varikliu, ir pradėtas pardavinėti nuo 1998 m. Japonijos rinkoje Toyota Harrier taip pat pasiūlė 2,2 litro inline-4, vėliau padidinta galia iki 2,4 litrų. Antros kartos RX 300 (3,0 litrų V6) ir RX 330 (3,3 litro V6) modeliai buvo parduodami nuo 2003 m, su daugiau galingu RX 350 (3,5 litro V6) varikliu nuo 2006 m. Kaip ir ankstesnės serijos, 2,4-litro inline-4 variklis buvo parduodamas Japonijos rinkoje kartu su Toyota Harrier 3,0 litro V6 varikliu. 2005 m buvo hibridizuoti benzinas-elektra 3,3-litro variklis antros kartos modelio versijoje, ir prieinamas kaip RX 400h. Dėl trečiojo ir dabartinės kartos, išleistos 2009 m., Tiek RX 350 (3,5 litro V6) ir RX 450h (3,5 litro V6 hibridas) modeliai buvo iš pradžių pasiūlė, su pradinio lygio RX 270 (2,7 litro inline 4) varikliu kai kuriose Azijos rinkose, taip pat Japonijoje, nuo 2010 m.
Lexus RX visureigio sėkmė buvo ypač stipri Jungtinėse Amerikos Valstijose, kur jis buvo geriausiai parduodamas prabangus visureigis nuo jo įvedimo. Kaip vieną iš pirmųjų prabangų visureigių RX įkvėpė panašius konkurentus iš besivaržančių markių. RX yra geriausiai parduodamas Lexus hibridas, pasauliniai pardavimai siekė 259 tūkst. vienetų iki lapkričio 2012, (iš 500 tūkstančių parduotų "Lexus" hibridų). RX gamyba vyksta Miyawaka, Fukuoka, Japonijoje nuo pat starto. RX yra vienintelis "Lexus" modelis taip pat gaminamas už Japonijos ribų nuo 2003 m.
Pirmoji karta yra žinoma kaip XU10; antroji – XU30 o trečioji AL10. 2012 metais visureigis buvo atnaujintas, su naujomis LED lempomis, interjero detalėmis bei naujais ratais. Taip pat pristatyta nauja F sport transmisija.